谐波减速机减速机构说明

谐波减速机减速机构：通过凸轮使薄壁轴承、柔性齿轮呈橢圆状变形。柔性齿轮与內齿轮在橢圆形长轴部分发生啮合。固定內齿轮，使凸轮沿顺时针方向旋转 360°时，柔性齿轮会沿逆时针方向移动內齿轮与柔性齿轮的齿数差部分。

零件名称 Parts Name

DSF/DSG：杯型柔性齿轮/剛性內齿轮/薄壁轴承/谐波产生器。

DHG：帽型柔性齿轮/刚性内齿轮/薄壁轴承/谐波产生器。

减速比 Ratio

1.减速比由杯型柔性齿轮和刚性内齿轮来决定。

2.DSF/DSG：输入旋转方向与输出旋转方向相反。

3.DHG：输入旋转方向与输出旋转方向相同。

谐波减速机一般用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。利明谐波减速机主要包括：刚性内齿轮、杯型柔性齿轮、薄壁轴承和谐波产生器，四者缺一不可。其中，刚性内齿轮的齿数略大于杯型柔性齿轮的齿数。谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。

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